DDS（Data Distribution Service）数据分发服务，是一种基于订阅/发布的分布式实时系统的通信中间件，底下是自持各种操作系统，上层直接面向应用层，为应用层提供了API
理论上支持各种传输层协议，常用的有UDP/TCP/RTPS
DDS是实现了去中心化，因为和MQTT做个比较久知道了，MQTT也是订阅/发布模型的通信协议，但是MQTT就必须有一个中心的Server（Broker），这种去中心化利用一个数据中心的概念达成，当然了这个数据中心是一个逻辑概念而已，说白了就是数据发送方把数据往这个中心丢数据，接收方在这个数据中心中佬自己要的数据，这个捞数据和发布数据的操作是依赖与topic的
DDS中定义了Domain的概念，只有一个Domain中的实体才能互相感知到对方的存在，在同一个Domain中每个实体通过定义Domain participant，每个participant之间订阅相同的topic，来实现彼此之间的数据通信，Participant通过publisher将数据给Data writer，Writer根据特定的QoS发送数据，topic相同且QoS规则匹配的接收方收到数据，
所以DDS的数据收发成功的三要素：topic相同，类型相同、QoS匹配
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IDL是一种接口描述语言，在DDS中可以通过IDL定义topic，然后通过一些工具生成类的定义，方便后续程序开发